Vous venez de créer une tâche avec des points Pick, Place et des Hold. Les différentes actions créées peuvent être associées à des Landmarks placés sur l’environnement de travail du robot. Le tutoriel suivant vous explique comment enregistrer un Landmark sur l’environnement de travail du robot et comment associer un Landmark à une action sauvegardée.
Le robot collaboratif Sawyer a été créé pour répondre aux exigences de flexibilité des entreprises. Il se déploie rapidement d’une application à l’autre ou d’une cellule de travail à l’autre.
Pour cette raison, le Système de Positionnement du Robot (RPS) a été intégré à la plateforme Intera. En utilisant cette fonction, l’opérateur peut rapidement ré-enregistrer le robot à l’espace de travail et continuer à travailler sans avoir à reprogrammer la tâche.
Qu’est ce qu’un Landmark ?
Un landmark est un point de repère placé dans le champ de vision du robot pour être utilisé comme un point de référence (voir l’image ci-dessous).
Ce qu’il faut savoir :
- Attribuer chaque action dans une tâche à un point de repère.
- Utilisez les numéros de repère uniques pour chaque tâche.
- Ne pas réutiliser les numéros de repère dans la même tâche.
- Placez le point de repère le plus près possible de l’endroit où une action associée a lieu.
ETAPE 1 : Enregistrer un Landmark
1. Ajouter un nouveau Landmark. Deux méthodes différentes existent pour ajouter un nouveau Landmark.
Méthode 1 : Sur le menu des tâches, appuyez sur le bouton d’action sur le poignet de Sawyer et sélectionnez le sous-menu Landmark.
Méthode 2 : Appuyez sur le bouton Rethink sur le navigateur et faites défiler jusqu’à l’option Landmark pour ouvrir la galerie des Landmarks.
Une fois la galerie ouverte, sélectionnez Create New.
2. La fenêtre « Créer un Landmark » s’ouvre. Positionner le bras d’environ 20 cm au-dessus du Landmark. L’appareil photo de la caméra doit être centré sur le Landmark. La caméra intégrée dans le bras de Sawyer se met en marche, reconnaît le Landmark et le met en évidence avec un contour vert.
Note: Si le cobot Sawyer ne peut pas localiser le Landmark, comme dans l’exemple ci-contre, effectuez l’une des opérations suivantes :
– Assurez-vous que l’appareil photo est 20 cm au-dessus du point de repère.
– Régler l’éclairage pour rendre l’image lumineuse ou plus sombre.
– Retirez l’effecteur d’extrémité si elle est à l’origine une obstruction à la vue de la caméra
La force de la reconnaissance est affichée par la hauteur et la luminosité de la barre verticale verte dans le milieu de l’écran (barre grande et lumineuse = reconnaissance plus forte). Le Landmark est reconnu quand il apparaît avec un contour vert. Un message s’affiche avec le numéro du point de repère, comme dans l’exemple ci-dessous.
- Enregistrez le point de repère en sélectionnant Enregistrer.
Note : Pour éviter de déplacer la caméra, appuyez sur le bouton OK sur le torse du robot Sawyer plutôt que sur son poignet.
- Lorsque le point de repère est enregistré, l’écran affiche la validation de l’étape et le nombre de point de repère comme le montre l’image ci-dessous.
Vous venez d’enregistrer vos Landmarks. L’étape 1 est validée.
ETAPE 2 : Associer un Landmark à une action
Les Landmarks peuvent être associés à partir du Menu principal ou de la galerie des Landmarks.
Méthode 1 : Associer un Landmark à partir du Menu principal
1. Sélectionnez votre tâche sur le Menu.
2. Sélectionnez le bouton Ajouter ( + ), puis sélectionnez le bouton Landmark.
3. La tâche sélectionnée s’affiche à l’écran.
4. Sélectionnez le Landmark que vous souhaitez associer à l’action. Dans cet exemple, le Landmark 7 est associé avec l’action Pick 1B.
5. Appuyez sur OK et puis appuyez sur le bouton de retour 3 fois pour revenir au menu principal.
Méthode 2 : Associer un Landmark à partir de la galerie des Landmarks
Note : Plusieurs actions peuvent être associées à un seul Landmark lors de l’utilisation de la galerie des Landmarks. Cette méthode est efficace quand il y a plusieurs actions qui doivent être associées à des repères.
1. Comme dans le menu principal, appuyez sur le bouton Rethink et sélectionnez l’icône Landmarks.
2. Sélectionnez le repère qui sera associé à partir de la galerie , puis sélectionnez » Associate with » dans le menu.
3. Dans la liste des actions, cochez les actions qui seront associés à ce point de repère en faisant défiler jusqu’à la case et en appuyant sur le bouton OK sur le navigateur.
4. Une fois que toutes les actions qui sont associées avec le point de repère ont été sélectionnées, appuyez sur la touche à deux reprises pour revenir à l’écran principal de la galerie Landmarks. Les actions sélectionnées sont répertoriées dans « Associated with » comme le démontre l’image ci-dessous.
L’étape 2 est validée. Vous venez d’associer un Landmark à une tâche ou une action via l’une des deux méthodes.
Comment ré-enregistrer un Landmark ?
A quoi sert le mode ré-enregistrer ?
Si votre robot – ou la surface de travail contenant le Landmark sur lequel l’action a lieu – se déplace, vous pouvez utiliser le Système de Positionnement du Robot (RPS) pour ré-enregistrer l’action par rapport à l’emplacement d’origine. L’objectif est de réorienter rapidement le robot par rapport à la tâche. Cette option est très utile notamment lorsque les opérateurs se heurtent accidentellement dans des tables ou convoyeurs ou encore contre le robot.
Note : Cette fonction est conçue pour des changements relativement faibles dans l’espace. Le mouvement entre l’emplacement d’origine et l’emplacement à ré- enregistré ne doit pas être supérieure à une distance +/- 50 mm et / ou une rotation de 10 degrés.
1. Appuyez sur le bouton Rethink sur le bras du robot et sélectionner l’icône Landmark.
2. Sélectionnez le Landmark que vous souhaitez réenregistrer puis sélectionnez » Reregister » dans la liste des options. Dans cet exemple, le Landmark à ré-enregistrer est le Landmark 3.
Appuyez sur Start
– Le bras se déplace vers son emplacement d’origine.
- Un contour gris indique l’endroit où le point de repère a été sauvé.
- Si le nouvel emplacement du point de repère n’est pas à plus de 50 mm et / ou 10 degrés de rotation à partir de l’emplacement d’origine, le robot Sawyer reconnaîtra le nouvel emplacement.
- Si le nouvel emplacement est trop loin, il suffit de déplacer Sawyer ou le module jusqu’à ce que le contour vert s’affiche.
3. Appuyez sur Reregister. L’image « fantôme » grise du Landmark montre le contour du Landmark sur sa position d’origine.
4. Le Landmark est ré-enregistré et l’emplacement est de nouveau aligné avec l’emplacement de la tâche d’origine.
5. Le logiciel retourne automatiquement à la galerie Landmarks. Appuyez sur la touche à deux reprises pour revenir à la liste des tâches.
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Le conseil de HumaRobotics
Comment bien placer les Landmarks ?
Des Landmarks centrés sont des points de repères bien placés et facile à lire par le robot Sawyer. Pour chaque action, il s’agit de centrer le Landmark sur la zone de travail. Par exemple, dans le cadre d’un Pick & Place, il faut placer le Landmark au centre de la zone de prise puis un autre Landmark au centre de la zone de dépose.
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Le navigateur est un ensemble de 5 boutons noirs et d’une molette grise comme le présente la figure ci-contre. Pour naviguer entre les différents menus du logiciel Intera, utilisez la molette de navigation grise : en la tournant de droite ou à gauche, les icônes du menu se surlignent au fur et à mesure. Pour sélectionner une icône, appuyez sur la molette de navigation.
au robot la tâche qu’il doit réaliser pour qu’il puisse la reproduire. Pour déplacer le bras de Sawyer, celui-ci doit être en mode Zéro-G (mode où le robot « se laisse faire »). Pour être dans ce mode, vous devez pressez le bouton Zéro-G du navigateur OU assurez une pression sur la zone Zéro-G du poignet. Voir figure ci-dessous.
A l’écran, la feuille de tâche affiche une flèche avec le haut pour indiquer le point Pick (image ci-contre). Quand le point de prise est sélectionné, l’action affiche un chiffre et une lettre sur le coin supérieur gauche. Dans notre exemple, 1A signifie que l’action appartient à la première sous-tâche et A est la première action de cette sous-tâche.
