[TUTORIEL] Comment programmer une tâche sur le robot Sawyer?

Ce tutoriel vous explique les différentes étapes à suivre pour apprendre à programmer une tâche sur le robot Sawyer. Une vidéo de démonstration en bas de page illustre ce tutoriel.

Préparation

Avant de programmer votre tâche, assurez-vous que :

– le robot Sawyer a été calibré.

– Vos préhenseurs électriques sont bien configurés.

Tâche

La programmation du robot est vraiment facile et vous serez en mesure de programmer votre première tâche en quelques minutes. Ce tutoriel est créé pour vous apprendre à programmer une tâche de type Pick and Place avec le cobot Sawyer.

Programmer une tâche de Pick and Place

Programmer le robot Sawyer revient à utiliser le navigateur qui se trouve sur son bras (ou sur la base du robot).

Le navigateur est un ensemble de 5 boutons noirs et d’une molette grise comme le présente la figure ci-contre. Pour naviguer entre les différents menus du logiciel Intera, utilisez la molette de navigation grise : en la tournant de droite ou à gauche, les icônes du menu se surlignent au fur et à mesure.  Pour sélectionner une icône, appuyez sur la molette de navigation.

Etape 1 :  Sélectionner le mode pour programmer une nouvelle tâche

Pour programmer une nouvelle tâche, sélectionner l’icône « NEW » à l’aide de la molette de navigation grise.

Un écran gris représentant l’espace du robot Sawyer apparaît à l’écran.

Etape 2. Manipulation du robot Sawyer

Vous devez montrer au robot la tâche qu’il doit réaliser pour qu’il puisse la reproduire. Pour déplacer le bras de Sawyer, celui-ci doit être en mode Zéro-G (mode où le robot « se laisse faire »). Pour être dans ce mode, vous devez pressez le bouton Zéro-G du navigateur  OU assurez une pression sur la zone Zéro-G du poignet. Voir figure ci-dessous.

Prenez le bras de Sawyer en pressant la zone Zero-G du poignet. La lumière du poignet doit devenir bleue, signe que le bras est en mode Zero-G. Vous pouvez alors déplacer le bras du robot comme vous le souhaitez.

Note : Si la lumière devient orange, cela signifie que l’une des articulations est en bout de course. La conformation du bras n’est pas optimale pour la manipulation.

Etape 3. Atteindre le point Pick.

Manipulez le bras de Sawyer jusqu’à arriver au point de Pick souhaité. Appuyez sur le bouton de saisie du poignet : les pinces s’actionnent. Votre objet est saisi.

A l’écran, la feuille de tâche affiche une flèche avec le haut pour indiquer le point Pick (image ci-contre). Quand le point de prise est sélectionné, l’action affiche un chiffre et une lettre sur le coin supérieur gauche. Dans notre exemple, 1A signifie que l’action appartient à la première sous-tâche et A est la première action de cette sous-tâche.

Etape 4: Atteindre le point Place

Déplacer le bras de Sawyer pour l’amener vers le point Place que vous souhaitez sur l’espace de travail. L’objet sélectionné doit être en contact avec la surface de travail avant d’être libéré. Appuyez sur le bouton de saisie pour libérer l’objet.

A l’écran, la liste des tâches affiche maintenant l’emplacement Place avec une flèche vers le bas (image ci-contre).

Etape 5: Nommer la tâche

La dernière étape avant d’exécuter la tâche est de nommer la tâche. Appuyez sur le bouton Rethink sur le navigateur du robot Sawyer. Faites défiler jusqu’à RENAME et appuyez sur le bouton de sélection . Faites défiler autour de la roue pour créer un nom alphanumérique pour votre première tâche.  Sélectionnez RENAME pour revenir au menu.

Note: Sawyer donne un nom par défaut avec un suffixe numérique aux tâches. La tâche est automatiquement enregistrée dans le menu TASK. Définir un nom unique vous aidera à identifier plus facilement la tâche dans la galerie de la tâche. Dans notre exemple, nommons la tâche « PRISE ».

Etape 6: Lancer l’application Pick and Place

Appuyez sur le bouton RETURN pour être à nouveau sur le menu principal. Sélectionnez RESET pour voir Sawyer effectuer votre première tâche. La tâche que vous venez de programmer se lance et se répète à l’infini. Sawyer s’arrêtera automatiquement s’il n’y a pas d’approvisionnement.

Note : La différence entre la sélection RUN et RESET est simple: RESET redémarre la tâche à son début alors que RUN reprend la tâche où elle s’est arrêtée (dans le cas où le robot a été arrêté au milieu d’une tâche). Dans la programmation d’une première tâche, ces deux entrées sont identiques.

La tâche Pick and Place a été programmée en moins d’une minute. Démonstration en vidéo.